在正式投产之前主动驾驶汽车，全和机能平安测试验证必需进行充实的功能安，和公家的平安以确保用户。来区分的话按测试对象，、子系统级和整车级的测试验证能够把这些测试验证分为模块级，是一步步进行其测试过程也。

　　enes）之间的时间关系场景描述了不怜悯境（sc，通参与者（行人、车辆等）、自车的驾驶环境及其彼此关系的描述情境又是外界情况、交通物理设备（路面、交通灯等）和其他交。

　　：没有啊李晓英，也很一般当跳板，还会很接待并且我们。般来说由于一，后会去车企员工跳槽，了我们客户了去了车企就成，作伙伴仍是合。可以或许说坦诚说清晰可是但愿一起头，的话如许，养打算会有调整我们对你的培，有分歧的“技术点”由于分歧的岗亭会，车企的话若是要去，局的把握需要有全，你去当项目司理如许就能够放置，去哪家车企以至你想，相关的营业跟这个客户，给你担任我能够交，“双赢”如许就会；说的话若是不，础员工来培育我把你作为基，作了两年可能工，一小部门营业还只接触过，学全就走了技术还没，双输”了那就是“。

　　统时发生了变乱若是在利用该系，呢？很简单是谁来担任，问题惹起的若是是系统，企的义务则是车，系统警密告生了变乱若是是驾驶员无视，机的义务则是司。

　　方面另一，业成长跟着行，越来越严酷律例也会，例也会越来越多律例中的测试用。

　　的设法最间接，建筑长跑道就是在室内，室外跑道来替代，际上实，Zero就是这么干的位于瑞典的Asta，建了700米长他们在室内构，宽的测试跑道40-60米，天24小时不间断测试能够一年365天、一，么大的室内场地不外能找到这，不容易也真的。

　　主动驾驶功能L2及以下的，uirementbased test）一般只采用“基于需求的测试”（Req，常为很多L2功能的组合L3的主动驾驶功能通，L3的升级过程中但因为从L2到，由人转到了系统部门驾驶义务，能就有了更高的要求天然对L3的系统功，本身软硬件的需求不只要考虑到对，同气候、光照前提还需要全面考虑不，场景来包管全体功能平安需要考虑所有相关交通，法也应运而生新的测试方。

　　真测试软件仿，）和软件在环（SiL）包罗模子在环（MiL，算法策略和功能逻辑能够快速验证模子的，统缺陷和毛病提前发觉系，毛病排查的成本极大降低了后期，成本低的劣势具无效率高、，验证宏观逻辑错误谬误就是只能，性低实在。以所，统开辟阶段中阐扬了主要感化软件仿真测试在前期的算法系，性更高的测试方式但也还需要实在，验和涉及到认证的试验特别是涉及到平安的试。

　　试AEB时若是在测，了假人撞到，安设假人还得从头，幸撞坏了若是不，都得在现场等那么全数人，假人送到直到新的，率的“黑洞”这无疑是效。

　　实上事，EB功能定义时车企在进行A，个触发前提会设定一，速度各自跨越必然的范畴若是自车速度和前车的，EB功能进行告急制动系统就可能不会触发A。

　　过不，汽车出产企业及产物准入办理的看法》工信部近期发布了《关于加强智能网联，确划定其明，功能纳入监管范畴内后续将OTA升级。

　　景的定义添加场，开辟过程中的精确测试验证能够确保在主动驾驶系统，模子中从左到右的可追溯性还能够改善系统开辟在V。

　　一其，投标项目——智能驾驶情况模仿测试系统项目我们在2022年3月拿下了一汽的国际招，300米长的尝试室该项目扶植了一个，杂的测试场景可实现各类复，线X全情况模仿等好比各类路面光；

　　试验场封锁，险可控因为风，性较高实在，中阐扬了主要感化在整车级功能测试，试验（如AEB）特别是律例认证，场封锁道路长进行更是必需在试验。

　　作为一家测试公司九章智驾：测迅，主动驾驶转型的一个跳板很容易成为保守工程师向，跳到其他公司去工作几年后就，不会有一些顾虑在聘请的时候会？

　　环绕着整车级测试来进行的吕济明博士：这些营业都。验场内的办事一部门是试，试验室内一部门是，TEHIL次要是V。

　　猎奇带着，队进行了深切的沟通九章智驾和测迅团，便阅读为方，问答的形式下文将采用。

　　车级测试关于整，一部门是封锁试验场的道路测试办事测迅的营业范畴次要包罗两部门：，具链比力成熟这部门因为工，ve和GeneSys）和封锁试验场的运营为主测迅次要以代办署理国外的测试东西（如4acti；室内的整车测试另一部门是试验，EHIL测试方式测迅独创了VT。

　　年9月底2021，挂车的视频在收集上获得了普遍传布一辆鲁L派司的车辆在高速上追尾。

　　的测试公司而一家中国，室内空间进行测试则既操纵了无限的，丰硕的情况和场景同时又能够建立更。

　　的项目外除了新增，律例项目已有的，发生的交通变乱也会按照现实，种认证规范笼统为各，的测试用例中去继续更新到律例。

　　律例严峻缺位的当下外行业尺度和国度，的车企有担任，户担任的精力该当本着对用，系统进行更充实的测试和验证更积极地摸索若何对主动驾驶。

　　大可能减小区域3和区域2的面积所以SOTIF的方针就是：最，域1的面积最大化区。

　　埋怨过OTA升级不少监管机构都，OTA升级后由于“每一次，一辆新车”理论上都是，此是无法监管的而监管机构对，了监管缝隙于是构成。

　　有的手艺方案我们调研了现，没有出格好的处理方案发觉国表里在该范畴都，了数年时间于是我们花，TEHIL开辟出了V，路道路测试连系起来将试验室和封锁道，驶测试验证认证中的痛点能无效处理高档级主动驾。

　　见可，实性上在真，封锁道路测试比拟VTEHIL和，境上略有差别只在道路环，完全不异其他要素，比之下而且相，（极端气候和复杂交通流）的劣势愈加较着VTEHIL的测试效率和场景可扩展性上。

　　此因，系统的开辟测试过程中阐扬主要感化VTEHIL无望在高档级主动驾驶，国度机构接管后并且后续若是被，试验的主要手段还能够作为认证。

　　中其，试车辆道路负载模仿平台1处为11自在度的测，扭转和横向挪动的转鼓平台其主体为一个能够实现程度，hicle）在环可实现车辆（Ve；通参与方针物2处为模仿交，行车和车辆等如行人、自，交通流（多个方针物）能够模仿相对复杂的，raffic）在环可实现交通流（T；雾情况模仿系统3处为灯光雨，同的光线亮度和雨雾气候）能够模仿极端气候（如不，ronment）在环可实现情况（Envi；X信号模仿系统4处为C-V2；通信号标识5处为交；被测车辆6处为。

　　布的消息看从媒体公，赖车辆的NGP系统涉事车主因为过度信，货车并可以或许避免变乱的发生认为其可以或许识别到前方的大，车辆的最佳期间从而错失了接管，变乱的发生进而导致。

　　外此，安插和协同成本考虑到方针物的，只合用于简单场景封锁道路测试一般，物数量添加若是方针，本将大幅上升安插、协同成，直线下降测试效率。

　　作人员引见据测迅的工，成C-NCAP中AEB相关测试“一款车型在VTEHIL 上完，天摆布只需一，路测试中而现实道，切成功的前提下在气候优良、一，要两三天至多也，之下比拟，试效率提拔了数倍”VTEHIL的测。

　　的痛点最大，境（如方针物）的高要求就是因为对车辆和周边环，率不高测试效，验前安插方针物好比需要在试，能够遥控的假人单单安插一个，要花一个小光阴零件拆卸就，的线束和传感器两头涉及到无数，成试验后当天完，得一个小时收起来还；间合理的速度、距离和光线、气候的要求还要在测试中满足测试车辆和方针物之。

　　学经管专业的李晓英：我是，工作多年又在外企，系和企文化的主要性所以很清晰办理体。

　　以所，测试”的普遍使用跟着“基于场景的，会愈加具体测试用例将，细化愈加，也会急剧上升测试的工作量。

　　safe scenarios）面积针对削减区域2（Known un，议通过平安阐发SOTIF建，风险场景识别出，求驾驶员接管或者功能降级利用等）针对风险场景开辟应对的策略（如请，术设想手段再采纳技，对性的持续系统优化对已知场景进行针。测试来进行测试验证如通过仿真或者实车，开辟理念差不多和保守的V模子，统的不竭优化最终通过系，移到区域1中从而将场景转。

　　先首，大大提拔测试效率，因为位于室内VTEHIL，全受控情况完，时持续测试能够24小，具安插和道具恢复的时间也免却了测试前后的道，且而，过法式切确节制因为方针物都通，转鼓上匀速行驶车辆也不断在，车辆和方针物的速度、距离的时间也可以或许大大削减测试中频频调整。

　　过之前的接触九章智驾：通，施行力印象很深刻我对测迅超强的，迅施行力这么强么能分享下为什么测？

　　将所有的场景SOTIF，（未知）和平安（即系统可以或许准确触发功能按照Known（已知）/Unknown，即系统不克不及准确触发功能Safe）/不平安（，e）两个维度Unsaf，四个部门划分成：

　　要高度稀缺B：消息，是在其他媒体上看不到的需要80%以上的消息，公开消息若是基于，的独家概念才行需有出格牛逼。解与支撑多谢理。

　　上述律例落地德国也通过，驰两款新车搭载该功能2022年上半年奔，在德国高速公路并被答应可以或许，交通拥堵时）实现有前提主动驾驶以最高60公里/小时的速度（，“出手脱眼”驾驶员能够。限制前提一旦超出，前发出警告车辆会提，机接管提醒司，0秒内接管车辆驾驶员需要在1。不克不及及时接管若是驾驶员，逐步减速车辆会，遏制直至。

　　是于，有人想就会，试验放在室内？如许能否能够把封锁道路，周7天无间断地测试了就能够一天24小时一。

　　之所以几次发生近期这类变乱，夸张宣传和概念混合的问题一方面是由于有些厂商具有，方面另一，多人士认为也有业内很，功能测试验证出了问题当前智能驾驶辅助的。

　　以所，变乱中的环境按照媒体报道，20km/h当自车车速1，60km/h时前方卡车速度为，B功能一般”即便“AE，能是笼盖不了的AEB也很可，仅给了预警系统可能仅，动来避免该次变乱而没有采纳告急制。

　　时此，统的功能能笼盖合适前提的所有场景摆在车企面前的难题是：若何包管系，“丧家之犬”而不会呈现，系统不克不及笼盖即不会呈现，驶员也没能接管）的危险场景也没有及时识别并退出（驾。

　　就是帮客户省时间我们最大的价值，场的反映要“迅”所以对客户和市；用繁复耗时此外东西使，具简单高效我们的工，“迅”这也是；使命一项，处理要三天其他友商，只需一天我们若是，“迅”这更是；扁平决策，能够本人做主充实授权同事，“迅”这也是。

　　过不，辆在转鼓上因为被测车，仍具有车辆动力学的差别和车辆在实在道路上行驶，此对，通过和业内好的车辆动力学仿真系统合作测迅CTO吕济明博士引见道：“测迅，测车辆的车辆动力学能够很好地仿真被，外此，测试平台的节制参数（如制动距离等）也能够通过实车道路测试数据来校正，L上的表示和在实在道路上的差距来进一步缩小车辆在VTEHI。”

　　动泊车测试区、山区交通场景测试区、多功能测试区、城市高架匝道交通场景测试区、极限竞速测试区（F2赛道注：包罗办公运维区、高速及极限机能测试区、极端情况测试区、城市交通场景测试区、村落交通场景测试区、自）

　　供给智能驾驶整车级测试完整处理方案的办事商测迅CTO吕济明博士：测迅的定位是做一家，全测试手艺的引领者愿景是做智能驾驶安。

　　口场景至于路，与者的相对活动关系复杂因为道路布局和交通参，场内测试结果更好间接在封锁测试，道、弯道等场景而其他坡道、隧，特征亲近相关因为和道路，试场内进行测试更是只能在测。”

　　时这，有人问也会，开启了NGP事发时车主，巡航）还要高级的（功能上有笼盖）NGP的功能是比ACC（自顺应，不克不及避免雷同变乱吗莫非ACC功能也？

　　主动驾驶的主要测试手段开放道路测试是高档级，节输入和交通流参与由于有实在感知环，性最高实在，大部门是无效数据可是因为测试数据，复性差测试重，高、效率最低测试成本最，性最低且平安，交通变乱万一发生，还会有舆情风险稍有处置不慎，corner case的场景所以一般将开放道路用于发觉，景沉淀下来然后将该场，封锁道路长进行测试验证并到仿真系统和台架、。

　　精确识别分类的话若是不成以或许进行，：驾驶员认为系统可以或许一般触发就会呈现上文中发生过的变乱，时接管车辆所以没有及，发功能从而避免变乱发生而现实上系统既没有触，行功能退出也没有进，惨祸的发生从而形成。

　　safe scenarios）的面积针对削减区域3（Unknown un，有更细节的方式SOTIF也没，测试和仿真测试等持续堆集数据只是建议通过大量的开放道路，ios变成Known scenarios尽可能地将Unknown scenar，险场景挪动到区域2不竭将检测到的危，小区域3从而将减。

　　是说也就，B的速度笼盖范畴有几多非论厂商宣传本人AE，没有要求因为律例，了什么测试而车厂做，分歧性若何测试成果的，能包管谁也不。

　　次其，度和雨雾气候）和相对复杂的交通流（多个方针物）VTEHIL能够模仿极端气候（如分歧的光线亮，交通流的在环实现情况和，杂的基于场景的测试从而能够实现相对复。

　　的硬件测试主动驾驶，测试差别不大和保守系统的，经验可供参考有良多成熟的，难点是软件系统最大的差别点和。

　　感知环节的输入ViL台架上，（如仿真软件输出）多来自于外界注入，仍有不足实在性；

　　是说也就，对本身软硬件的功能系统不只要考虑到，同气候、光照前提还需要全面考虑不，辆cut-in等）来包管全体功能平安需要考虑所有相关交通场景（如其他车，包管呢若何？

　　士：一方面吕济明博，封锁道路测试办事由于我们本人也做，碰到了良多痛点在现实营业中，处理这些痛点在思虑若何；方面另一，测机构客户对自动平安测试的需求也是由于一些车企客户和认证检。

　　触发和漏触发要无效避免误，景进行识别并分类起首需要对所有场，可以或许一般触发（此时形态平安确定哪些场景下系统的功能，fe）sa，一般触发（此时形态不平安哪些场景下系统功能不克不及，afeuns，时接管车辆）需要驾驶员及。

　　多的测试行业的草创公司测迅作为一家成立5年，TEHIL能做出V，生了稠密的乐趣这让九章智驾产。

　　在利用时现实用户，NOP/NGP）是有能力处置该类场景的会预估所谓的“L3级”智能驾驶系统（，并不具备该能力可是现实上系统，系统的功能预期也就是说用户对，实现的功能之间和现实系统能，大的鸿沟有一条巨。

　　二其，9月在，汽车测试场运营办事项目我们中标了武汉智能网联，1300多亩该项目占地，赛道相连系的封锁测试场是T5级测试场与F2，0个测试区并具有1。

　　起头一，的面积可能会很大区域2和区域3，风险太大从而潜在，F对系统的不竭优化可是跟着SOTI，面积逐步变小区域2和3的，证明这些区域足够小并最终达到一个能够，以被接管的形态小到潜在风险可。

　　级测试模块，块的机能及靠得住性次要验证单个模，U模块如VC；个子系统的机能和靠得住性等子系统级测试次要验证某，位系统如定；级测试整车，试验（如AEB）和耐久试验等次要在整车情况下进行各类专项。

　　台架或者转鼓上由于车辆仿照照旧在，进行实在接触没有和地面，方面仍有必然差距所以在车辆动力学。

　　也并非独一这起变乱，也接连呈现两起变乱另一品牌的车辆近期，方有车辆都是前，撞了上去自车间接，路边的面包车一次是横在，速公路养护车辆别的一次是高。

　　B有律例尺度当前仅AE，的测试（如ACC/TJA等）后续律例还会继续添加对新功能，项测试功能每添加一，列的测试用例城市新增一系。

　　测试台架，的主要测试手段也是开辟期间，将软件搭载硬件进行测试硬件在环（HiL）可以或许，真更进一步实在性较仿。常被用来做系统集成测试硬件在环（HiL）通，知等主要模块的功能无效性验证主动驾驶车辆情况感。试通事后HiL测，环(ViL）测试还需要进行车辆在，集成到实在车辆中将主动驾驶系统，通场景以及情况要素建立模仿道路、交，统与整车其他系统的婚配及集成测试实现主动驾驶功能验证、主动驾驶系。

　　不足功能，机能限制的事务指的是超出系统，功能限制、算法功能不足等好比极端工况下的传感器；误用报酬，的体例利用系统指的是不以预期，手放在标的目的盘上、未对对预警及时响应等如驾驶员过度相信系统的功能、未能将。

　　来说一般，现得越早问题发，成本也越低处理问题的，试验可以或许提早发觉问题模块级和子系统级的，级试验而整车，证和验收的“终极测验”则是车企进行各类测试验，认证的试验体例也是各类律例。面下，整车级测试验证我们重点会商。

　　20年20，ted Lane KeepingSystem欧洲通过了相关主动车道连结系统（Automa，下简称“UN-R157律例”）简称“ALKS”）的划定（以，驶功能决议的具有束缚力的国际律例这是全球范畴内首个针对L3主动驾，年1月份生效于2021。

　　外此，-NCAP的测试尺度中Euro NCAP和C，CAP自车车速最高60km/h也均未对自车车速过高时（C-N，m/h）的AEB功能做出要求Euro NCAP最高80k，速度为20km/h的测试工况并且只划定了方针车（前车）。

　　严峻滞后外除了律例，进行主动驾驶系统的开辟和测试验证也没有行业规范来告诉大师该当若何。

　　交通景象的主要方式场景既是描述复杂，（Requirement based test）的弥补也是对保守基于用例（use case）和基于需求的测试。

　　苦短人生，人的时间在无谓的处所我们不华侈本人和他，迅”的表现这些都是“，行力的表现也是公司执。

　　想很是具有指点意义虽然SOTIF的思，S 21448中可是ISO/PA，定性阐发更多的是，的可实施办法贫乏定量阐发，具体落地添加了坚苦这就给SOTIF的。

　　纵向活动的功能测试为主当前ViL台架仍是以，/AEB等如ACC，持（LKA）、主动变道(LCA）等）对于车辆横向活动的功能测试（如车道保，定难度仍有一；

　　命运欠好而若是，雪等坏气候碰到了雨，得等那还，合适为止比及气候，疑是一种的庞大煎熬这对测试人员来说无。

　　在创立测迅之前九章智驾：您，工作多年曾在外企，开办测迅有什么协助这份工作经验对您？

　　为止至今，严峻滞后的律例也是，中只定义了AEB简单功能的测试规范Euro NCAP和C-NCAP，且并，强制尺度这还不是。

　　的开辟流程按照V模子，iL）、封锁道路测试（ViL/RiL）和开放道路测试（RiL）等体例能够把测试验证方案分为软件仿真测试（MiL/SiL）、台架测试（H。

　　司成立伊始我们从公，成立办理轨制就出格留意，视野、有温度的企业文化也构成了严谨规范、国际。

　　大都券商的绝大大都演讲A：消息密度高于绝大，驾》的平均程度不低于《九章智；

　　017年的创业公司这是一家成立于2，驶整车级测试处理方案目上次要供给智能驾。的测试行业的从业经验其办理团队具有多年。资测试公司工作十多年CEO李晓英曾在外，士学术布景稠密CTO吕济明博，孔辉院士师从郭；fmann插手并担任CSO（首席计谋官）还吸引了德国资深专家Rainer Hof，国外市场的开辟担任公司计谋及。

　　方面一，基于场景的测试”因为主动驾驶是“，交通流等）才能进行进行测试需要特定场景触发（如气候、；方面另一，基于深度进修的算法系统基于传感器的硬件系统和，不确定性具有很大，气候和四周情况特别是碰到极端。了测试的难度这进一步加大。

　　下系统工作一般第1、4种环境，风险没有，环境系统工作非常而在第2、3种，风险有，就是误触发和漏触发的问题而SOTIF要处理的问题。

　　环境是而现实，、NOP功能NGP功能，是L2级别虽然还只，为能够“解放双手”但经常被消费者误以，NCAP来本人要求天然不克不及仅仅以C-。

　　次再，ADAS台架测试的几个问题VTEHIL也处理了一般，的扭转和横向挪动如通过担任模仿，横向角度偏转和位移能够实现被测车辆的，横向节制的问题从而处理车辆；好比再，都是实在的假人假车其交通参与方针物，器通过信号虚拟注入的不足也避免了保守台架中传感。

　　司叫做测迅这家中国公， Environment Hardware in Loop他们的方案叫做VTEHIL（Vehicle Traffic，在环测试平台）实车交通情况，的周边情况变化以及方针物挪动就是通过在室内场地建立模仿，驾驶车的测试来进行智能。

　　旧地图拿着，到新大陆永久找不。时候这，全（SOTIF）的概念我们需要引入预期功能安。

　　认证的工作量考虑到测试，人认为业内有，业提交自测演讲（仿真测试为主后续的OTA的测试可能是企，试为辅）实车测，认证试验中然后律例，常规认证外除了必做的，试用例全数做一遍并非将所有的测，取用例进行测试而是随机从中抽，演讲的实在性和分歧性用以确认企业提交自测。

　　据后台检测的行车数据其官方的答复是“根，步的阐发进行了初，碰撞前在发生，别及车辆节制系统的前车识，震动提醒平安带，预警车辆，处于一般工作形态AEB等功能均。”

　　驶员“滥用”发生平安变乱外除了L2的驾驶辅助功能被驾，律例的进展L3相关，变得“近在天涯”也让线级主动驾驶，是问题和挑战随时而来的。

　　测迅的名字李晓英：，试敏捷”的意义其实就是“测。从哪里来“敏捷”，行力上来就是从执。

　　否可以或许取代封锁道路测试时在被问及VTEHIL是，否认的谜底吕博士给了，L和封锁道路测试是彼此弥补的并弥补道：“其实VTEHI。更适合直路场景VTEHIL，度高的场景特别是速。对场地要求更高由于高速场景，的危险性且有必然，HIL是很好的测试手段所以直路场景下VTE。傍边现实，也是行驶在直路上车辆大大都时间。

　　报道据，合适以下前提：高速公路堵车利用奔跑 L3 系统需要，公里以下时速60，清地图有高，清晰车道，和施工路段没有地道，端气候没有极。

　　C功能下在AC，舒服性和平安性为包管高速下的，/s（即72km/h）时当车辆行驶速度高于20m，不跨越3.5m/s^2（ISO 15622-2018）ACC系统不克不及进行告急刹车——最大的制动减速度被限制在，是说也就，确无误地识别出物体即便感知系统可以或许准，避免变乱的发生ACC也无法。

　　上综，业的成长跟着行，L2级此外特定功能要求主动驾驶系统从只需满足，度主动驾驶（L4）系统等需要满足各类场景的功能需求到后续扩展到有前提主动驾驶（所谓的“L3”）或高，场景数量以几何级数添加会导致汽车测试与验证的，等要素的多变而具有复杂性、随机性和不确定性且现实场景因气候、道路、交通参与者、工况，杂度也会添加良多测试与验证的复，起了很大的挑战也对测试系统发。

　　且并，试场的场地这种封锁测，工况的测试特别是高速，速-测试-减速”因为要考虑到“加，也需要足够大才行所以租用的场地，菲（每小时几千块）场地的租用费用不，伴跟着昂扬的成本所以效率低下就会。