驾驶辅助L1：，行DDT中的车辆横向/纵向活动节制在限制的ODD内系统和驾驶员配合执。

　　Design ConditionODC：Operational ，行前提设想运，于其功能运转的各类前提的总称设想主动驾驶系统时确定的合用，态、交通前提、营运前提以及其他需要前提包罗设想运转范畴、车辆形态、驾乘人员状。

　　个典型功能NOP和HPP下文以行车和泊车场景的两，ODD要求简单列出其。

　　件都满足的时候主动驾驶系统才能一般启动和平安运转只要当上述ODD、驾乘人员形态、车辆形态等全数条。反相，个前提前提欠缺任何一，无法平安运转（包罗运转时功能降级）该主动驾驶系统都有可能无法启动或者，用户因接管不及时而形成危险或者导致动态驾驶使命后盾。

　　mated Driving System跟着越来越多的玩家插手ADS（Auto，统）这个赛道主动驾驶系，台了一些政策律例各地当局也稠密出，范ADS市场用于指点和规。年11月2020，路测试办理实施细则（试行）》北京市发布了《主动驾驶车辆道；1年7月202，部和交通运输部工信部结合公安，测试与示范使用办理规范》发布了《智能网联汽车道路；2年6月202，试与示范使用办理规范实施细则（试行）》成都会发布了《成都会智能网联汽车道路测。市、重庆市……上海市、长沙。

　　主动驾驶 L4：高度，成 DDT 还要可以或许应对系统失效要求系统在 ODD 内不止能完，驶员介入无需驾。

　　l Design DomainODD：Operationa，行范畴设想运，C的子集是OD，用于其功能运转的外部情况前提为设想主动驾驶系统时确定的适。组带有属性的元素通俗的理解就是一，功能合用的元素属性系统设想时定义好各，（气候属性、道路属性、方针物属性等）系统道路运转时及时测定这些元素属性值，可运转的平安范畴之内从而判断系统能否处于。

　　如山一般的各类细则面临堆在电脑内这，化不良”了笔者“消。文件中这些，所谓的“ODC”特别让我利诱的是，DDT、OEDR、MRM等一大串术语以及与ODC老是结伴呈现的ODD、。仔一样：在主动驾驶这块地皮上他们就像“ADS湾”的古惑，不点头他们，不成工作大师就干。DS从业者那作为A，这碗饭要吃，湖大哥们”搞好关系必必要和这群“江。DC这位大哥拜船埠而第一步就是找O。

　　足ODD外部情况的根本上ODC是主动驾驶系统在满，要的进一步满足的内部前提系统平安启动和运转所需，员形态以及其他需要前提好比车辆形态、驾乘人。

　　”的带头大哥不外是戏称将ODC称为“ADS湾，一部穷尽所有元素的字典其实ODC律例更像是，找响应的元素并定义本人功能的设想运转前提各厂家在设想ADS功能时能够从字典中查。典不难查字，何精确识别出这个元素并量化这个元素难的是设想的ADS系统在运转时如，统仍是施行最小风险策略以便决策是继续激活系，S功能的用户体验度从而无效加强AD，内卷的汽车市场的合作力添加产物在中国这个日益。

　　isk ManoeuvreMRM：Minimum R，风险策略最小化，障）或者呈现跨越系统原有的运转设想域（ODD）的环境下是指主动驾驶系统在呈现系统性的失效（导致系统不工作的故，风险的处理路径所采纳的最小化，辆在运转过程中平安以保障主动驾驶车。接管而未获得响应的环境下主动施行这套策略可在主动驾驶系统要求人工，或车辆毛病环境下主动施行也可在面对严峻碰撞风险。

　　ck：动态驾驶使命接管DDT fallba，驾驶系统时设想主动，统性的失效当发生系，系统原有的运转设想范畴之外的环境时发生导致系统不工作的毛病或呈现跨越，风险的处理路径需给出最小化。

　　件主动驾驶 L3：有条，内可以或许完成所有的 DDT要求在限制的 ODD ，员时辰预备着应对可是要求驾驶人，D 范畴时发出的需求驾驶员介入的请求无人驾驶系统在系统失效或者超出 OD。求后驾驶员介入前可以或许继续节制汽车几秒的时间可是尺度中也要求系统可以或许在发出驾驶员介入请。

　　分主动驾驶L2：部，DDT中的车辆横向/纵向活动节制在限制的ODD内系统能持续地施行，由驾驶员完成但OEDR。

　　Driving TaskDDT：Dynamic ，驶使命动态驾，施行等行为（车辆横/纵向活动节制）指驾驶车辆所需的所有感知、决策和，划、目标地和路径选择等）不包罗策略性功能（行程规。

　　平安启动和运转的外部情况前提（1）ODD：主动驾驶系统。用范畴纷歧样：如高速下的主动驾驶系统分歧主动驾驶系统启动、运转的外部适，白日启动和运转A系统只能在，晴朗的夜晚启动和运转B系统可以或许在白日和。需要判断当前所处的情况主动驾驶系统在启动时，否黑夜如是，动该主动驾驶功能从而判断可否启。能否超出该ODD在运转时需要识别，驶系统可否平安运转从而判断该主动驾。此因，统的设想运转前提时在定义主动驾驶系，全启动和运转的外部情况前提需要明白主动驾驶系统可以或许安。

　　y user：动态驾驶使命后引用户DDT fallback-read，驶系统工作时指当主动驾，请乞降较着的DDT相关的车辆毛病能够识别主动驾驶系统发出的介入，管的用户并施行接。

　　驾驶员/动态驾驶使命后引用户和乘客（2）驾乘人员形态：驾乘人员包罗。系统及时被接管为使主动驾驶，务后引用户进行监测需要对动态驾驶任，户的形态满足接管的前提要求动态驾驶使命后引用，、酒驾等形态如不具有委靡；足根基的平安要求为使驾乘人员满，人员进行监测需要对驾乘，带监测如平安；统可以或许平安运转为使主动驾驶系，驶设备的行为进行监测需要对乘客掠取主动驾。

　　Detection and ResponseOEDR：Object and Event ，/周边监控感知与判断，的子使命是DDT，体和事务检测、认知归类和后续响应对车辆纵向活动标的目的操作、通过对物，有对外消息的传送（即按照需要完成DDT和/或DDT接管）达到对车辆四周情况的监测和施行对应操作、车辆活动的打算还。

　　主动驾驶 L5：完全，无人驾驶全工况，义ODD无需定，处置 DDT fallback可以或许完成所有的 DDT 以及。

　　和功能形态（包罗软硬件形态）（3）车辆形态：包罗车辆速度。激活速度范畴车辆速度包罗，主动驾驶系统能否可以或许被激活通过激活速度范畴判断此刻。方面另一，态可以或许达到主动驾驶系统的平安启动和运转的要求主动驾驶系统启动、运转的前提前提之一是车辆状。统需要具备功能自检能力如高速下的主动驾驶系，要进行功能自检并在启动前需，和计较功能形态等满足系统设想要求要求感知功能形态、定位功能形态。