块状配重放置在如图2所示中A至C间指定的位置③将另一块质量为电动车质量10%～20%的，从头取得均衡电动车可以或许，的均衡指示给出较着，5 s以上连结均衡。

　　H桥直流电机驱动芯片L298N是一块双，进行PWM转速调理次要是对直流电机，PWM细分操作对步进电机进行。s在+5～+35 V驱动部门的端子电压V，流为2 A承载最大电;电压为5～7 V逻辑部门的工作，36 mA电流为0～，0.3～1.5 V低电平无效值为-，.3 V～Vss高电平无效值为2。动2路直流电机该驱动板可驱，NB为高电日常平凡无效使能端ENA、E，入电平确定电机的动弹标的目的设置IN1和IN2的输，脉冲的占空比实现调速改变输入使能端PWM。能信号为0时(留意：当使，由遏制形态电机处于自;信号为1当使能，2为00或11时且IN1和IN，制动形态电机处于，灵活弹阻遏电。)

　　摆布两侧速度差转向因为小车采用的是，省I/O口所认为了节，一侧的两个电机的转向和转速使能端节制转速电机毗连时利用一个I/O共同使能端节制，节制转向I/O口。的两个电机并联具体操作：同侧，口经L298N节制电机一端通过I/O，引出一根信号线N节制另一端从统一I/O口。MG1～MG4为4个直流电机)具体电路毗连如图5所示(此中。

　　的跷跷板和扇形部门的地面区域跑道分为两个部门：矩形部门。头代表循迹标识图2中两侧箭，为撤退退却的循迹标识跷跷板两头箭头。点放置跷跷板支架在跷跷板中部C，可自在摆动包管跷跷板。

　　行驶过程中⑤在整个，在跷跷板上电动车一直，动车行驶所用的时间并分阶段及时显示电。

　　28027作为活动物体的节制核心本系统拔取了32位TMS320F。027具有丰硕的资本TMS320F28，拟集成、高达128 KB的快闪存储器具有32位架构、高级外设、高度的模，异的组件、高精度片上振荡器、模仿比力器、上电复位与掉电庇护等在内的各类集成模块同时还包罗功能强大的ADC、高分辩率PWM以及湿著加强的捕捉单位等浩繁特征优。跷板的设想为例本文以电动车跷，速、A/D采样、中缀和I/O口等的操作和节制引见了TMS320F28027的PWM电机调，迹等外部扩展硬件的毗连技巧和方式以及LCD、L298n、红外循。

　　中其，红外循迹安装共同循迹标记完成达到C点附近和倒退回A点有，小车形态节制小车前后挪动完成寻找均衡次要由倾角传感器检测。

　　迹模块的安装位置次要引见小车循，可以或许准确循迹以保让小车。各两路的红外循迹安装完成前进循迹由小车前部摆布，上前进循迹线安装位置共同跷跷板。4路红外循迹安装完成撤退退却循迹由小车后部的，上撤退退却循迹线所示位置共同跷跷板。

　　0F28027为系统的节制芯片TI公司32位DSPTMS32，直流电源给电机供电系统通过7 V稳压，压模块输出5V电压后给其他模块供电同时7 V稳压电源经LM8965稳。LCD12864实现功能选择在上电事后利用独立按键共同，能竣事选择功，下达到指定地址起头寻找均衡小车在红外循迹模块的指导，A/D采样并将数据传输给芯片处置此时系统对倾角传感器输出电压进行，8N驱动的直流电机进行调理然后芯片输出信号对L29，跷板上挪动以实现均衡点寻找共同光电码盘节制小车在跷。如图4所示系统框图。

　　进行选择、确认、退出功能操作按键操作：利用3个按键别离，上电后在系统，进入主菜单显示界面，、“上板寻均衡”两个功能进行选择通过“选择”按键埘“板上寻均衡”，下“确认”键选定竣事按，对应函数系统进入，键退出对应的功能函数此时能够按下“退出”。

　　m以外、90扇形区域内某一指定位置(车头朝向跷跷板)①将电动车放置在地面距离跷跷板起始端A点300 m，动驶上跷跷板电动车可以或许自，1所示如图。

　　尽快使跷跷板处于均衡形态②电动车在核心点C附近，衡5 s连结平，的均衡指示并给出较着;

　　公司32位作为节制芯片摘要：本系统选用TI，迹并寻找均衡的智能小车设想制造了一款可以或许循。标记对小车进行硬件设想和法式编写按照所给定的跑道和跑道上的位置。后各4路循迹循迹分为前，红外循迹模块采用的是4路，撤退退却均在指定路线上包管了小车可以或许前进。

　　车的倾角和小车正在施行的功能显示功能：LCD及时显示小，CD给出“OK”的指示成功完成一项操作后L，时显示其操作所用时间同时在每项操作进行，出每项操作所耗时间完成所有使命后显示。

　　②中的均衡点出发③电动车从步调，距跷跷板结尾B不大于50 mm)快速行驶到跷跷板结尾B处(车头;