器人需预测并规避不测毛病施行长时间使命的自主机。依赖对机械人毛病日记的统计阐发然而现有规避毛病的导航方式次要，建图等特定感知模块或视觉同步定位与。此为，知的能力感知路径规划方式研究人员提出基于内省感。建模为随机最短路径问题该方式将路径规划问题，人在新情况中的使命能力操纵内省感知预测机械，方式在线更新对机械人能力的评估同时在使命施行期间利用贝叶斯。于路径规划评估成果用，毛病风险以降低。表白尝试，内准确预测了导航毛病新方式在70%的时间，率高于根基全局路径规划方式其规划的路径使使命施行成功。

　　RPA赞助受美国DA，大学阿姆赫斯特分校合作德克萨斯大学、马萨诸塞，感知路径规划方式提出了一种能力，规避毛病导航用于机械人。