联汽车的成长陪伴智能网，采集上获得了进一步使用挪动丈量手艺在高精地图，度地图采集车从专业的高精，产的细小型采集设备到面向众包数据生，主巡检巡测平台再到各类无人自，理主动化程度大幅提拔、设备成本大幅降低挪动丈量手艺的采集精度不竭提高、数据处，及边缘计较连系挪动丈量与5G，化、普通化的时空消息获取体例曾经成长为及时智能处置、社会。

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　　体的PNTRC(positioning建立定位、导航、授时、遥感、通信五位一,ationnavig,ingtim,sensingremote ,n)天基消息及时办事系统communicatio，手艺成长的主要标的目的已成为现代空天消息。多网融合的地球空间消息智能办事一星多用、多星组网、六合互联、，(全息近程呈现)可以或许实现新媒体，构无线传输接入)新空口(多种异，和新融合(通信、计较、导航、感知)新架构(地面和卫星融合的挪动收集)，提高到分米级以至厘米级及时导航定位精度无望。

　　tion system)是地舆消息采集更新速度的焦点手艺配备高精度POS(positioning and orienta。09年20，严重专项的牵引下武汉大学在国度，感测绘范畴内的多家科研院所密符合作与国内惯性范畴、卫星定位范畴、遥，℃极限温度下的惯性敏感器参数漂移难题针对航空对地观测载荷-55℃~70，误差构成机理研究开展惯性敏感器，起的动静态误差进行参数辨识建模与标定对温度梯度、温度变化率、凹凸频振动引，温惯性丈量单位标定方式提出动静态一体化的全，及姿势高精度丈量难题处理了细密速度、航向。

　　导航电子地图而言高精度：较通俗，级的绝对和相对坐标精度高精地图需要达到厘米。

　　化与主动化时代测绘遥感智能，天空位一体化的新时代对地观测逐步走向了，合观测向智能化标的目的成长卫星星座、编队飞翔、组，成为手艺核心高轨凝望监测；高时间分辩率曾经成为遥感系统成长的次要标的目的高空间分辩率、高光谱分辩率、高辐射分辩率和。及时智能办事等一多量遥感集成处置软件、焦点配备与智能办事环节手艺功效获得使用全球无地面节制高精度处置系统、空位遥感系统自主高精度定位定姿、天空位遥感消息。

　　动丈量+众包”数据采集体例现阶段高精地图次要采用“移，包分布”两种地图出产模式以及“集中出产”和“众，有好坏两者各，产高精度地图根本数据以“挪动丈量”模式生，图实现数据弥补及更新以众包模式对高精度地，图 4所示如图 3和。

　　键手艺方面智能汽车关，为智能网联汽车的“眼睛和大脑”情况感知传感器、车载计较平台作，手艺攻关和财产化的热点是目前国产焦点环节器件。标与国际同类产物相当国产激光雷达机能指，支撑多芯片级联的产物国产毫米波雷达已有可，探测精度等方面具有必然劣势并在集成度、雷达波束宽度、。片及模组已实现小规模量产国产LTE-V2X通信芯，和路侧单位(RSU)产物已获得使用多种支撑LTE-V2X的车载终端。

　　图办事于人保守电子地，要办事对象是车而高精地图的主，为将来出行的环节一环智能动态的高精地图作，和交通东西全过程运转管控的根据是交通资本全时空及时感知的载体。联、再到车路协同成长从单车智能到智能网，high dynamic)、高靠得住性(high reliability)、高平安性(high security)分歧阶段条理的需求智能网联汽车与车路协同驾驶对高精地图提出了高精度(high accuracy)、高丰硕度(high richness)、高动态性(。

　　能网联汽车焦点作为高档级智，主要性愈发凸显车载计较平台，式向集中式持续演进计较架构正在由分布，结构并取得主要进展国内多家企业纷纷。9年9月201，动驾驶计较平台曾经研制成功[10]基于征程2.0芯片的Matrix自，度进修感知手艺该平台连系深，觉感知计较能力具备强大的视。片、图像处置芯片等也别离表态市场国产鲲鹏CPU芯片、异腾Al芯，发的操作系统搭载立异研，2TOPS的算力最高可供给35，信时延小于1 msROS内部节点通，上的主动驾驶需求满足L4级及以。

　　加强手艺和信号加强手艺两种GNSS加强手艺划分为消息。算GNSS信号的误差改负数和无缺性消息消息加强手艺是指操纵地面跟踪网数据解，卫星通信信道播发给用户再通过地基互联网或者，数修副本机领受的GNSS信号误差用户操纵领受到的GNSS的更正，精度和无缺性从而提高定位。用户供给及时或准及时的分米、厘米级定位办事美国的WASS和中国的千寻收集都已可以或许为，信号欠安的使用场景可是对于GNSS，也力所不及消息加强。

　　来未，各个角落遍及城市，传感器网及时获取时空数据无所不在的智能网联汽车，度获得多维动态监测将以史无前例的速，的及时感知与管控传感器收集基于智能网联汽车的智能互联，城市室外到室内可以或许满足聪慧，真三维高精度建模从地上到地下的，在人类社会可持续成长中将阐扬越来越大的感化时空动态数据的感知、阐发、认知和变化检测。

　　靠性要求高主动驾驶可，绝对定位消息GNSS供给，N)适合于局部切确导航而影像婚配导航(SM，影像婚配导航)相连系GNSS/SMN(，助来提拔GNSS定位的靠得住性操纵视觉消息婚配和高精地图辅。志、人工编码标记等特征通过识别影像中的交通标，助GNSS手艺和INS手艺定位而且操纵这些标记的几何消息辅，导航机能的不足以填补GNSS，、避障、变道导航等使用进而实现主动驾驶防撞。

　　4年至今201，手艺的快速成长因为人工智能，以及“软件定义汽车”理念的兴起伴跟着汽车电子电气架构的演变，传感器不竭出现新型感知与节制，幅快速降低器件成本大，历经第3次海潮无人主动驾驶正，驾驶已开展贸易化使用L3、L4品级的主动。时同，带挪动互联手艺的成长跟着5G等新一代宽，边缘端算力的提拔以及车端、路侧，智能向车路协同标的目的成长智能驾驶手艺已从单车。

　　多年的成长颠末20，ping system)内涵不竭扩充挪动丈量系统(mobile map，规程》已作为国度和行业尺度办事于测绘遥感、聪慧城市等各行业《实景地图数据产物》《可量测实景影像》《车载挪动丈量手艺，办事国防扶植多种型号配备，地观测手艺、配备程度切实提高了我国的对，了国防实力极大加强，典范案例[5]成为3S集成的。

　　精动态地图根本平台成长(2) 高精地图将向高，、及时更新与保密方式需要立异智能驾驶高精地图的尺度、制造。

　　统汽车财产的智能化升级智能汽车财产不只包含传，设备等一系列联系关系财产还涉及通信系统、路侧，汽车财产大势所趋智能化与网联化是，同成长路径逐步成为行业共识单车智能+车路协同的网联协，产物与生态模式必将带来新的，的市场前景具备广漠。

　　的低轨遥感和通信卫星进行组网通过导航卫星和具有导航加强，的高精度位置加强办事实现及时、全球笼盖，来财产成长供给手艺保障可望为智能网联汽车未。

　　(网联)汽车是机电与消息一体化产物1、多手艺交叉、跨财产融合：智能，础设备与资本平台消息的融合感知需要汽车、交通设备、消息通信基，态此刻时、从笼统简单的符号化表达到精细丰硕的实景三维重现等新需求对地球空间消息手艺提出了从空间二维到时空多维、从静态过去时向动，成物理交通系统的及时数字映照在智能网联汽车的云控平台上形，层融合决策进而进行分，通信号的及时调理实现车辆行驶与交，行的平安、效率等机能以优化车辆与交通运，迟、全域交通、全要素高精及时数字映照的需求地舆消息平台手艺要顺应云控平台高并发、低延；

　　地图到高精动态地图高动态性：从高精，感器融合感知通过与路侧传，时数据在高精度根本地图上的动态映照实现高靠得住、高笼盖的交通全要素实。

　　次要的获取空间消息的手艺手段导航定位手艺与遥感手艺是两种。标点的持续定位问题导航定位次要处理目，几何和物理参数的反演遥感次要处理面状方针，有特色二者各，互补劣势，项手艺的成长趋向走向融合是这两，提拔空间数据获取效率二者的融合可以或许无效地，据的靠得住性提拔空间数。

　　下的高精度、高稳健导航定位需求针对车载挪动感知在城市复杂情况，延迟组合导航初始化方式相关科研团队提出车载零，景下(弱无GNSS信号)的使用问题处理地下车库、地道等高频次复杂场，化的零延迟航姿输出实现了无须惯性初始，机即用实现开；/GIS融合导航和多方针协同定位方式提出了基于GNSS/INS/SLAM，高稳健性和车车协同感知实现了车载挪动感知的，用实现高靠得住、低成本的定位供给了手艺支撑为智能网联单车、车车以及车路协划一场景应。

　　强测距信号发射功率信号加强手艺是指增，提高GNSS信号的可用性GNSS信号加强的焦点是。18年20，通信、导航、遥感一体化手艺的一次成功的测验考试武汉大学发射的珞珈一号科学尝试卫星是摸索。轨卫星导航加强试验该卫星开展了初次低，果显示验证结，钟生成的测距信号采用低成本星载时，角前提下在高仰，1.5 m和1.7 mm伪距和载波相位精度别离为，10~30 ns单星授时精度为，为30 cm及时定位精度，信号的加强实现了导航，导航加强手艺方案的可行性通过实践验证了低轨卫星。

　　网联情况下在新的智能，展也将催生新的成长趋向地球空间消息手艺的发,车和车联网智能网联汽，城市的神经作为聪慧，h perception and control)将供给智能互联的及时感知与管控传感器收集(hig，消息感知情况建立新一代，感知、高效传输与智能节制实现聪慧交通系统的全面，系统的大数据全息感知系统成立满足将来城市和交通。

　　收集化时代数字化与，航定位手艺和卫星重力丈量成长大地丈量、工程丈量向全球导，六合海遥感成长摄影丈量向空，消息工程学融合地图学与地舆，、RS、GIS)集成手艺进而构成了3S(GNSS。时同，海洋、地球科学与消息手艺等外部多种学科交叉构成了当今地球空间消息学测绘遥感与电子消息、航空航天、资本情况、农林水利、城市科学、大气。

　　航定位方面高精度导，系统完成组网斗极卫星导航，手艺逐渐自主可控高精度卫星定位，片也曾经进入投产阶段全频一体化高精度芯，际同类产物相当产物机能与国。盖全国的亚米级及时定位办事导航位置加强办事已构成覆，厘米级及时定位办事大部门省份可实现。

　　地图还有平安性的要求智能网联汽车对高精，理消息平安保障需求为兼顾行业成长与地，办事平台进行支持亟须尺度化的公共。聚、数据推送、办事监管支持、数据合规处置4项焦点能力具有当地属性的高精动态地图根本平台将建立动态数据汇，府监管支持政，精动态地图与定位的要求满足智能网联汽车对高，证、行业办理以及聪慧出行等需求的生态扶植并最终推进智能网联汽车的产物研发、检测认。

　　前当，物互联的时代人类已进入万，数据具有“5V”特点“空六合网”各类时空，模态多样、真伪难辨即体量大、速度快、，值庞大可是价，时、众源、泛在的挑战对测绘遥感提出了实。此因，更大的原始和集成立异测绘遥感专业必需有，遥感)做成系统联通的天空位互联网要把孤立的通导遥(通信、导航、，与一体化的协同传输满足六合收集的融合，能办事笼盖到互联网与物联网终端把位置、导航、遥感消息分析智，、准、灵”做到“快，1所示如图 。

　　物互联的时代人类正进入万，的时代特点为顺应新，断与其他科学和手艺交叉融合测绘遥感科学与消息科学不，络办理、学问发觉、空间感知认知和智能位置办事供给各类方式进行时空数据采集、消息提取、网，个方面的特点具有以下7，及时化、从感知到认知、众包与自觉地舆消息、面向办事即：无所不在、多维动态、互联网+智能物联、全主动与；据在轨处置手艺、消息智能终端办事手艺、时空消息资本安排与收集平安、通信导航遥感一体多功能卫星平台设想与研制等一系列焦点环节手艺构成了高精度位置与姿势丈量、全球空六合一体化的非线性地球参考框架建立手艺、星基导航加强手艺、六合一体化收集通信手艺、多源成像数，着智能驾驶手艺的成长(图 2)这些环节手艺正间接或间接地支持。

　　高精度、高可用的导航定位手艺手段在城市复杂路况下供给室表里无缝、，绘遥感提出的需求是智能驾驶对测。NT框架和分析PNT系统我国粹者近几年提出弹性P，际同业的关心曾经惹起国。合的角度从多源融，系统对雷达将来PNT，手艺也有极大需求光学影像等遥感。、授时、遥感、通信(PNTRC)五位一体的融合构思笔者从天基消息及时办事系统的角度提出了定位、导航，面办事智能驾驶将在以下3个方。

　　时智能驾驶手艺的主要支持手艺GNSS道路消息采集与更新实，量和调绘比拟与保守人工测，强度低、功效全面、靠得住性高档特点挪动丈量具备高效率、低成本、劳动，与路产办理、道路裂痕检测、电力及铁路资产办理等范畴普遍使用于根本测绘、电子地图测绘和修测、公路GIS。

　　精度低、处置难众包轨迹数据；行为多变车辆驾驶，道识别难轨迹中车；复杂提取难交叉口消息；化检测识别坚苦、更新难导航数据多源异构、变，高斯的众包轨迹车道聚类融合方式于是有学者提出了基于束缚夹杂，3~0.5 m精度达到0.，拓扑提取与融合难题处理了车道识别、，level road crowd-mapping)理论与方式构成了一种采集成本低、更新快的高精度道路众包测图(lane-。

　　动驾驶的需要前提高精地图是实现自。航电子地图比拟与保守二维导，更高、图层数量更多高精地图不单精度，求愈加精细并且内容要，的及时、准及时动态丰硕的道路消息还具有来自车端、路端、云端供给。外此，和主动驾驶的输入源之一这些消息还作为辅助驾驶，的多源传感器消息融合与车辆CAN总线供给，驶车辆决策和节制配合办事主动驾。财产链中的环节一环作为智能网联汽车，划等一系列过程中也具有不成替代的环节感化高精地图在辅助情况感知、精准定位、决策规。

　　后之，载荷一体化、动基座标定与测试手艺系统又成立了高精度位置姿势丈量仪与光学，量测实景影像的POS数据纠偏方式提出了弱GNSS信号前提下基于可，位参数耦合相关性问题处理了光学载荷表里方，感影像无控定位精度极大地提高了航空遥，m航高前提下在1000 ，术的无控测图精度优于0.1 m基于国产高精度位置和姿势丈量技。

　　具向智能终端和收集载体改变(1) 汽车正加快由出行工，高靠得住性、高集成度和低成本的要求智能驾驶对测绘遥感提出了高精度、，计较及5G/6G通信等手艺集成融合测绘遥感需要与人工智能、大数据、云，驾驶与车联网配合办事智能。

　　地球空间消息、汽车系统、集成手艺等多学科支撑(4) 智能网联汽车的成长离不开新一代通信、，通信、大数据、云计较等学科交叉融合潜能成长智能汽车需要充实挖掘测绘、导航、。

　　将为各自范畴带来新的成长机缘主动驾驶地图与聪慧交通的融合， GB~1 Tbps)更高的接入速度(10，(ms级以下)更低的接入时延，的办事能力和效率带来极大提拔将会为“人-车-路-网-云”，台及时阐发决策后智能驾驶的云控平，、车辆以及交管部分将消息下发给行人，析、根本设备毛病监控、聪慧法律等办事道路精准监控、智能交通流量分，种使用场景需要满足智能驾驶各。

　　汽车具有当地属性2、智能(网联)，数据平台等社会属性的支持和平安办理汽车外行驶过程中需要通信、地图、，社会属性添加区域属性与，(high dynamic)、高靠得住性(high reliability)、高平安性(high security)的挑战对测绘遥感手艺及其数据办事提出了高精度(high accuracy)、高丰硕度(high richness)、高动态性。

　　绘数据关乎国度平安高平安性：高精度测，限于静态根本消息目前地图审核仅，态数据的加载对于将来动，难以满足需求现有审图模式，一步优化需要进。

　　地下复杂驾驶场景面向城市地上、，、里程计等多传感器融合采用卫星、惯性、UWB，案已成为行业标配进行组合导航的方，的体例获得深切摸索和使用情况感知与组合导航相融合，航定位方式也已具备工程使用推广的前提基于高精地图数据驱动的多源融合感知导，定位大规模推广的限制要素成本成为限制高精度导航，计谋的角度需要从国度，联汽车新型财产链鞭策建立智能网。

　　来未，同”的采集模式“众包+车路协，为高精地图运营的次要模式[10与边云协同的计较处置模式将成,44]43-，入地图采集网关通过路侧设备接，更新识别法式内置道路变化，测数据的比对通过对新旧路，道路情况变化的识别完成设备采集范畴内，设置的分流策略通过5G收集，缘计较节点地图办事模块互联车端地图数据可间接与路侧边，端收集时延降低端到，处置和低时延成果反馈协助实现快速计较使命。

　　是智能网联汽车的成长趋向(3) 车路协同的智能化，、端的协同共同离不开云、管，MEC)和室表里无缝导航定位相融合V2X与感知手艺、挪动边缘计较(，汽车成长供给强大助力可以或许为实现智能网联。前目，波雷达)边缘及时感知、室表里无缝高精度导航定位集5G-V2X通信、传感器(视觉、激光、毫米，的挪动边缘感知定位模块以及高精地图办事相融合，空白尚属。

　　前目，云控根本平台、高精动态地图根本平台和消息平安根本平台等5大平台为载体我国智能网联汽车消息物理架构以车载计较根本平台、智能终端根本平台、，”一体化协同的立异成长实现“人-车-路-云，智能化与网联化相融合的标的目的成长主动驾驶手艺从单车智能化逐渐向。

　　时同，成长带来的收集消息平安问题还要考虑到智能网联汽车快速，数据层、使用层等多个维度需要在感知层、传输层、，程中的平安保密及可控平安操纵问题处理数据采集、传输、利用、更新过，改、防狡赖和抗干扰做到防伪造、防篡。

　　分布、路侧传感器异构多源等特征高靠得住性：智能网联汽车动态随机，度、及时性与靠得住性的高要求以及网联主动驾驶对消息精，源数据时间同步、多源异构数据联系关系等难题带来车路感知系统设置装备摆设、路侧感知摆设、多，知与融合靠得住机能力提出了挑战对高精动态地图根本平台的感。

　　化与网联化相融合的体例主动驾驶通过采用智能，在的能力盲区和感知不足能够无效填补单车智能存，驶的贸易使用加快主动驾，车交通系统形态进而带动新的汽。设备、支撑V2X办事的行人等终端用户车联网中具有大量的车载终端、道路根本，路况感知与协同安排车路/车人互动、，具有多种多样的使用需求视频或高精度地图分发等，数据传输、处置、存储的需求由此发生的海量终端接入及，出了更高的需求对收集带宽提。

　　实现主动驾驶智能网联汽车，策规划、施行节制等一系列环节过程需要实施情况感知、高精定位、决，与节制起着至关主要的感化车辆航向和姿势的切确丈量，工程经验按照现实，、实施转弯节制等过程中在地下泊车场、闸机口，度需要优于0.5°车辆航姿的丈量精，于0.5°/h连结精度要优。

　　市峡谷”复杂使用场景下GNSS定位手艺在“城，遮挡、衰减和屏障因为在卫星信号的，供位置办事往往无法提，网联汽车实现高精定位的工程首选多源融合的感知导航定位是智能。