贴身交易无人驾驶的问题 分为 环境感知，导航定位，行为决策，路径规划，运动控制 五大问题；

　　行为决策：低级行为（加速、减速、刹车，左转多少度，右转多少度，打灯，关灯，停止）；基本行为（车道保持，换道，限速），高级行为（信号灯识别，紧急制动），基于规则的方法，基于强化学习的方法；

　　运动规划：全局路径规划，局部路径规划（控制空间采样），速度规划，A*算法，基于采样的规划方法，快速探索随机树（RRT），动态窗口局部运动规划(DWA), ROS+VREP仿真。

　　运动控制：建立车辆运动模型，设计控制算法。控制分为纵向控制（跟车控制，PID控制，模型预测控制）和横向控制（期望轨迹跟踪控制，纯跟踪和stanley，模型预测控制）。模型预测控制，用现代控制论方法求解，多自由度非线性系统，线性化为离散线性时变系统，使用二次规划方法求解。